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设计了基于ARM（advanced RISC machines）微控制器的送经卷取和起毛集成控制器.采用μC/OS-Ⅲ嵌入式实时操作系统,基于CANopen从站协议,控制器通过CAN总线和主控制系统进行实时通信.开发了基于RBF（radial basis function）神经网络整定的PID（proportion integration differentiation）张力控制算法,完成了天经轴、地经轴、卷取辊和起毛凸轮4个伺服电机的实时同步控制.调试运行结果表明,该送经卷取和起毛集成控制器可解决当前国