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在这篇论文大，偏转 Euler 横梁的动态问题 reinvestigated。颤动控制方程被导出基于多身体系统方法。为解决结果的 Anumerical 过程微分代数学的方程根据与 Newton-Raphson 反复的方法相结合的 Newmark 直接集成方法被介绍。潜水艇横梁在对流传热的坐标系统被当作小变丑，它能极大地简化变丑描述。潜水艇横梁的僵硬运动通过对流传热的坐标系统的运动被考虑。数字例子被执行，在结果显示出建议方法的有效性的地方。