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以3-CRU并联机构为研究对象,首先通过螺旋理论对机构的自由度属性进行了分析,该机构可实现空间三平动运动。利用几何法对机构的位置正反解进行了研究,并基于正解方程,得到了机构的工作空间。另外,通过建立机构的雅克比矩阵,利用机构灵巧度指标对机构的工作性能进行研究,为后续机构动力学及实际应用奠定理论基础。