【摘 要】
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针对柑橘果实被枝叶遮挡，机器识别难度大的问题，提出了基于YCbCr颜色空间模型和OTSU阈值分割技术对有遮挡的柑橘果实进行识别的方法。应用边缘检测法和凸包算法提取有遮挡果实的轮廓特征，选取凸壳上距离最远的两点，作为果实直径的两端点，定位目标果实。结果表明，算法可以准确分割并识别出枝叶遮挡的柑橘果实，果实平均检出率达到90.48%,有效提高了果园自动化采摘的效率。
【基金项目】
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山东省研究生导师质量提升计划项目（SDYY18119）；
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针对柑橘果实被枝叶遮挡，机器识别难度大的问题，提出了基于YCbCr颜色空间模型和OTSU阈值分割技术对有遮挡的柑橘果实进行识别的方法。应用边缘检测法和凸包算法提取有遮挡果实的轮廓特征，选取凸壳上距离最远的两点，作为果实直径的两端点，定位目标果实。结果表明，算法可以准确分割并识别出枝叶遮挡的柑橘果实，果实平均检出率达到90.48%,有效提高了果园自动化采摘的效率。
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