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基于虚拟模型控制方法，根据四足机器人单腿雅克比矩阵得到支撑相与摆动相的控制法则。为实现机器人躯体的完全控制，提出了一种控制目标分解的方法，将四足机器人躯体的控制目标分解到每条支撑腿的控制上。通过构建每条支撑腿的虚拟构件，并将虚拟构件产生的虚拟力转换为期望关节力矩，从而实现支撑腿的虚拟模型控制；实时规划摆动足的运动轨迹，利用虚拟构件连接摆动腿的足端与期望的摆动轨迹，实现摆动腿的虚拟模型控制。在设定四条腿的相位轮换规律的基础上，对一个四足机器人二维平面模型进行对角小跑步态下的速度控制及抗干扰仿真试验。仿真结果