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研究了一种用于检测油罐容积的爬壁机器人，该机器人用永磁铁作为磁吸盘元件。磁吸盘连接在链条上，具有一个特殊磁路以产生机器有吸附在壁上所需的磁力。设计了磁性定向转位机构和力分散机构。为满足油罐测量精度，设置了姿态和位置传感器，机器人控制采用多层计算机，上层处理机器人管理和路径规划，下层用于爬壁机器人的姿态和运动控制。