【摘 要】
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雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位，因此，机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要。本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法，建立了作者们自行研
【机 构】
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东南大学机械工程系南京210096东南大学机械工程系南京210096东南大学机械工程系南京210096
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雅可比矩阵在机器人的运动学及实时控制中具有重要地位，因此，机器人雅可比矩阵快速、准确的建立显得尤为重要。本文运用一种新的求解机器人雅可比矩阵的方法，建立了作者们自行研制的YJP-1型冗余度机械人的雅可比矩阵，实际结果表明，这种方法具有运算量小、准确的特点。雅可比矩阵的建立为YJP-1型机器人的运动规划和实时控制打下基础。
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