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针对包括Acrobot和Pendubot在内的欠驱动两杆机器人，提出了一种统一的运动控制策略．欠驱动两杆机器人的整个运动空间分为两个区域：摇起区和平衡区，并对这两个区域分别设计控制律．首先，在摇起区，应用一种基于弱控制Lyapunov函数（Weak-control Lyapunov function，WCLF）的控制方法，来增加系统能量和控制驱动杆的姿势．其次，为了避免奇异值的出现，选择弱控制Lyapunov函数中的一个参数为系统状态空间的非线性函数．然后，通过系统状态调节基于弱控制Lyapunov函数的