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为减小蜂窝网定位中影响定位精度的非视距（NLOS）传播误差，提出一种基于两步卡尔曼滤波到达时间差／到达角度的混合定位算法。利用卡尔曼滤波器的估计值计算非视距数据的方差，调节卡尔曼滤波器的参数，减小测量值的NLOS误差，并将经过预处理的测量值输入到扩展卡尔曼滤波器，实现混合定位。实验结果表明，该算法能有效消除NLOS误差，与Chan算法相比，其定位精度更高。