【摘 要】
：
水下遥控机器人(ROV)模拟器对ROV本体运动的正确描述,实时解算ROV在各类作业中的动力学、运动学模型,是衡量模拟器逼真度的核心指标。介绍了ROV运动数学模型及运动数学模型的
【基金项目】
：
国家科技重大专项经费资助项目(2016ZX05057)
论文部分内容阅读
水下遥控机器人(ROV)模拟器对ROV本体运动的正确描述,实时解算ROV在各类作业中的动力学、运动学模型,是衡量模拟器逼真度的核心指标。介绍了ROV运动数学模型及运动数学模型的系统任务;采用缩小比例为1∶4的ROV缩比试验模型,分别进行纵向直航测试、垂向直航测试、侧向直航测试和俯仰试验,对比分析仿真数据和试验数据,以验证ROV仿真的准确性。与实船监测数据的对比分析表明,该运动模型自航与动力定位模式下的误差均小于10%,可以满足视景仿真对于实时性的要求。
其他文献
对外直接投资和贸易是拉动一国经济发展的两个重要因素。21世纪以来,中国和拉美地区的经济往来显著加强,主要体现在投资和贸易两个方面。中国对拉美地区直接投资的特点体现为
目的观察高表达热休克蛋白70(HSP70)鼠脑胶质瘤细胞(C6细胞)瘤苗在体外的主动免疫抗瘤效应,并探讨其可能的抗瘤机理。方法用灭活经诱导高表达HSP70的C6细胞作瘤苗,体外刺激SD
<正>嘉定竹刻是中华工艺美术史中的一枝奇葩,至今已有近五百余年历史。嘉定竹刻以刀为工具,以竹子为载体,将书、画、诗、文、印融为一体,赋予竹子以新的生命,有明显的地域性
采用食下毒叶法,测定29种农药对家蚕的急性毒性,结果表明:阿维菌素、多杀菌素、氯氰菊酯.毒死蜱和吡虫啉对家蚕96 h的LC50分别为0.002 0、0.089 1、0.214 5和0.272 9 mg/L,属
以乡村景观旅游发展为基础，进行了我国乡村旅游与社会主义新农村建设的互动研究，重点突出以乡村景观环境设计为导向、以乡村旅游开发为中心、以融合国家新农村建设为目标的乡村
目的 了解西安市城市、乡村中学生体质健康状况,为制定有针对性的措施预防中学生体质下降提供依据.方法 按照全国学生体质健康调研测试细则的要求实施各项目的检测,按照统一
互联网环境下的自动化信息系统能够实现数据收集和确认的自动化,有效提高会计信息处理效率,提供明细的经济事项会计数据,满足日益增长的内外部信息需求。本文从网络环境下经
<正>【本刊2013年12月综合报道】俄罗斯总统普京于2013年11月27日在俄黑海海滨城市索契宣布,预计俄海军将在2020年前列装8艘战略核潜艇。据当地媒体报道,普京当天在海军核潜
<正>【美国《战略之页》网站2011年2月27日报道】俄罗斯"亚森"级(北约称之为"葛兰尼"级)攻击型核潜艇已正式下水,并开始海上测试。由于性能先进且装备有威力强大的导弹武器,"
20世纪是<红楼梦>研究成为当代显学时期.其发展过程大致可以分为三个历史阶段.