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针对力觉临场感遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延 ,造成系统不稳定和操作性能降低等问题 ,提出了用时间前向观测器预测从手状态 ,用力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响的方法 ,并对系统的稳定性与透明性进行了分析 .实验结果表明了该方法的有效性 .
遥操作系统带观测器的反馈控制
【摘 要】
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针对力觉临场感遥操作机器人系统传输通道中存在通讯时延 ,造成系统不稳定和操作性能降低等问题 ,提出了用时间前向观测器预测从手状态 ,用力、位置和速度反馈消除或减小时延对系统影响的方法 ,并对系统的稳定性与透明性进行了分析 .实验结果表明了该方法的有效性 .
【机 构】
：
武汉理工大学自动化学院,东南大学自动化研究所,东南大学自动化研究所,东南大学仪器科学与工程系 湖北武汉430070,江苏南京210096,江苏南京210096,江苏南京210096
【出 处】
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系统工程理论与实践
【发表日期】
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2003年11期
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