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针对俯仰运动模型，提出利用非线性最优滑模控制来设计某型导弹的俯仰运动控制系统．该方法利用一个二次型函数为性能指标，通过θ-D方法求解HJB偏微分方程，获取了非线性最优滑模面，根据所得的滑模面设计了滑模控制，采用边界层法来减小抖振．对控制系统性能进行了数值仿真．结果表明，该控制方法具有较好的控制能力和较强的鲁棒性．