【摘 要】
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【基金项目】
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国家自然科学基金-中国民航局民航联合研究基金(U1433110);陕西省教育厅服务地方专项计划(17-JF024);陕西省重点产业链创新计划项目(2017ZDCXL-GY-06-01);西安市碑林区科技计划项目(GX1617);特殊环境机器人技术四川省重点实验室开放基金(17kftk04)
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