论文部分内容阅读
自主式微航姿系统是利用微惯性传感器设计的载体姿态测量系统,信息融合算法是自主式微航姿系统的重要组成部分,对于系统测量精度有重要影响。根据实际工程应用,对当前主流的航姿系统信息融合算法,包括直接卡尔曼滤波法、间接卡尔曼滤波法和互补滤波器法,进行了总结分析和算法设计,并且应用所设计的微航姿系统进行半物理仿真实验,对3种算法的精度、计算量和实时性进行比较。实验结果表明:和KF算法相比,互补滤波器算法简单、运算量小,实时性更好,适用于单片机的AHRS硬件平台。对不同算法优劣进行分析和总结,为工程应用中AHR