【摘 要】
：
工业机器人的轨迹规划在指导机器人进行作业任务越来越重要。在工业机器人在笛卡尔空间进行轨迹规划的位置插补和姿态插补问题的研究中,逆运动学的求解是轨迹规划的前提,给出
论文部分内容阅读
工业机器人的轨迹规划在指导机器人进行作业任务越来越重要。在工业机器人在笛卡尔空间进行轨迹规划的位置插补和姿态插补问题的研究中,逆运动学的求解是轨迹规划的前提,给出了采用DH参数的工业机器人逆解的雅克比迭代算法。上述算法简单,通用性高,根据当前状态能得到唯一最优解。对于规划过程中的姿态插补,采用四元数表示姿态变换有效地解决了使用欧拉角过程中出现的万向锁问题。最后分别对机器人的直线轨迹和圆弧轨迹做了仿真与实验,实验结果表明机器人的位姿可以沿着规划的轨迹实现平滑运动,表明了上述方法的可行性,具有一定的推广意义。
其他文献
从产地选择、品种选择、育苗、定植、定植后的管理及病虫害防治等方面介绍了冬春茬无公害绿茄栽培技术,为在皖北地区栽植无公害绿茄提供技术参考。
目的:建立重组人促红素N-糖链特征性糖指纹图谱检测分析技术。方法:分别用外切糖苷酶(PNGase F)和神经氨酸酶酶切重组人促红素,超滤离心获得糖的各种组分,使用高pH离子色谱分
光学活性异构体物质广泛存在于自然界的生物体内,为生命起源的基本物质。蛋白质和酶等物质,就是由许多光学活性的氨基酸组成。
Optically active isomers of substances wi
分析了中国的老年化趋势，结合国内外相关案例，对当代社区的养老模式进行了研究，探索出了中国人理想的养老模式---多代居养老模式，并对多代居社区、组团、楼栋、户型四种发展模式
医学科学研究是推动医学理论和技术发展、促进知识更新的一个关键因素。只有在不断探索，否定和更新前人理论的基础止，才能使学科得到发展。医学科研的每一项重大突破，都促使本学
近年来,随着我国改革开放的不断深入,经济发展步入快车道,经济活动不断加强,财务管理中的现金流量不断增大,而在现金管理实践中,不规范甚至舞弊行为越来越明显。
网络口碑是目前亲子旅游出行的重要决策信息来源。运用同程旅游网旅游信息统计数据,构建网络口碑评价指标体系,并对广东省亲子旅游地网络口碑等级特征进行分析。在结构特征上
再生障碍性贫血（再障）是由多种病因所致的骨髓造血功能衰竭，其临床特征为外周血全血细胞减少，病程中常表现为贫血、出血和感染。本病的确切的发病机理尚未明了。目前普遍认为造血
随着当代国民经济的高速发展,高速公路的安全形势得到了社会的广泛关注。据相关研究报道,影响交通道路安全事故的主要原因中,驾驶员的驾驶行为是造成交通事故的直接原因。本
随着矿井机械化程度的不断提高,煤矿尘害问题日趋突出。因此,了解矿尘的基本特性和煤矿产尘规律,认真做好煤矿防尘工作,进而控制尘肺病发病率和煤尘爆炸事故,对于加强煤矿劳