【摘 要】
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为了解决电力隧道消防救援的难题,需要对消防机器人避障控制系统设计方法进行研究.采用当前机器人避障控制系统设计方法在电力隧道中对消防机器人进行控制时,存在响应性差和
【机 构】
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国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司,武汉430074;清华大学,北京100084;国网浙江省电力公司,杭州,310007;国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司,武汉,430074
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为了解决电力隧道消防救援的难题,需要对消防机器人避障控制系统设计方法进行研究.采用当前机器人避障控制系统设计方法在电力隧道中对消防机器人进行控制时,存在响应性差和避障有效性差的问题.提出一种电力隧道消防机器人实时避障控制系统设计方法,通过电源模块、激光雷达测距模块、伺服控制模块和电机驱动电路之间相互协调合作完成消防机器人的设计,在人工势能场的原理上采用栅格法将电力隧道中的障碍物范围分为多个视窗单元格,并计算单元格中目标点和障碍物生成的吸引力和排斥力,根据计算结果得到消防机器人受到的合力,在合力的基础上对消防机器人进行控制,避开电力隧道中的障碍物,完成消防机器人在电力隧道中的避障控制.实验结果表明,所提方法的响应性高、避障有效性好.
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