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传统二自由度PID(比例 积分 微分 )调节器中二自由度化系数α、β、γ ,根据经验值一次性选定 ,这样虽然能满足一般控制系统的控制要求 ,但是难以克服系统参数摄动或外界扰动对系统造成的影响。针对这一问题 ,提出了一种模糊自整定方法。该方法将模糊分类、模糊推理、特征量辨识等控制算法结合起来 ,自动整定二自由度化系数使系统响应达到期望的性能指标。仿真结果表明该方法是有效的