未确知环境下刚-柔机械臂主动柔顺运动控制的仿真研究

来源 :河北工业大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：guokm01

【摘要】

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对未知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制进行仿真研究.利用MatlabTM提供的控制工具箱进行控制器的设计,使用SimulinkTM进行系统仿真.本文分别设计了PID控制器,H∞控制器,并对在

【作者】

：

贠今天王树新丁杰男

【机构】

：

天津工业大学,天津大学

【出处】

：

河北工业大学学报

【发表日期】

：

2005年3期

【关键词】

：

刚-柔机械臂未知环境控制器主动柔顺 rigid-flexible arms unknown environment controller activ

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对未知环境下刚-柔机械臂主动柔顺控制进行仿真研究.利用MatlabTM提供的控制工具箱进行控制器的设计,使用SimulinkTM进行系统仿真.本文分别设计了PID控制器,H∞控制器,并对在不同控制器下的闭环系统的性能进行了比较.对刚-柔机械臂主动柔顺控制的快速定位、慢速趋近目标物体以及柔性机械臂的主动柔顺跟随运动进行了仿真研究.

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