【摘 要】
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倒立摆系统具有高阶次、非线性、强耦合特性,本文研究设计了一套平面一阶倒立摆系统。系统主要特点在于,采用CoreXY结构减少了执行电机数目,有效降低了系统机械结构设计的复
【基金项目】
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2020年江苏省大学生实践创新项目(项目编号:202013983020Y)
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倒立摆系统具有高阶次、非线性、强耦合特性,本文研究设计了一套平面一阶倒立摆系统。系统主要特点在于,采用CoreXY结构减少了执行电机数目,有效降低了系统机械结构设计的复杂性。同时,以STM32微控制器为控制核心,采用角度与位置的双闭环控制,实现了摆杆姿态的实时、稳定控制。测试结果表明,所设计平面倒立摆系统具有良好的稳定性和鲁棒性,具有一定的应用价值。
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