【摘 要】
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为了实现重于水型自治潜器（Heavier-Than-Water Autonomous Underwater Vehicle,AUV）在未知水下环境中的局部路径规划。首先根据AUV的运动方程和机翼升力特性,在Matlab中建立动
【机 构】
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上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
【基金项目】
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国家重大仪器研制资助项目(41427806)
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为了实现重于水型自治潜器（Heavier-Than-Water Autonomous Underwater Vehicle,AUV）在未知水下环境中的局部路径规划。首先根据AUV的运动方程和机翼升力特性,在Matlab中建立动力学模型。设计模糊控制器,以声呐对障碍物探测得到的距离和方位信息作为输入量,实现了AUV在水下障碍物环境中的路径规划。最后,为提高AUV的能量利用效率,用遗传算法对模糊控制器的隶属度函数进行优化,并通过仿真试验证明了优化后AUV在避障期间能源消耗更少,说明该路径规划方法具有实际应用价
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