【摘 要】
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自主驾驶与辅助导航是目前国际上研究的热点问题 .通过对室外行驶车辆上的 CCD摄像机所采集的长序列立体图象的处理与分析 ,研究公路汽车自动视觉导航中的道路识别与跟踪问题
【机 构】
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北京工业大学计算机学院!北京100044;
【基金项目】
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北京市自然科学基金资助项目!( 4992 0 0 1);北京市教委资助项目 ( 99KJ0 6 );清华大学智能系统与技术国家重点实验室资助项目
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自主驾驶与辅助导航是目前国际上研究的热点问题 .通过对室外行驶车辆上的 CCD摄像机所采集的长序列立体图象的处理与分析 ,研究公路汽车自动视觉导航中的道路识别与跟踪问题 .该文提出一种基于长序列立体图象处理的三维运动参数估计算法 ,算法的核心是采用了能有效抑制噪声的边缘检测模板 ,建立了车辆行驶过程中的道路曲率动态模型、车自身的运动模型和摄像机的透视投影模型 ,并通过卡尔曼滤波器进行三维运动参数的估计 .算法具有快速、鲁棒性好及实用性强的优点 .文章还给出了在室外环境下拍摄的真实图象的实验结果 .实验证明 ,此方法取得令人满意的道路识别与跟踪结果 ,所以这对提高公路汽车视觉导航系统性能的研究是非常有益的
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