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给出了一种新型欠驱动苹果采摘手三指末端执行器，并运用SolidWorks进行机构的设计与建模；而后对于该采摘手的抓取过程进行分析，计算出指节长度等参数对苹果抓持力大小的影响，运用MATLAB对各个参数进行优化，得出使得苹果受力最小的一组数据；运用该组数据，计算出所需要的扭簧以及电机参数等。该新型末端执行器可以满足不同大小苹果，具有较好的灵活性和自适应性。