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设计了一种新型的混合型自重构模块化机器人．该机器人由多个相同的呈三棱柱状的主从式基本模块组成，每个主模块包括3个主驱动电动机及齿轮传动装置，每个从模块包括2个从驱动电动机及齿轮一齿条传动装置．根据齿轮、齿条不同运动速度，分析了该自重构机器人相邻2个基本模块中从模块的轴插入主模块的孔中完成对接动作的过程．基于基本模块的几何特征，描述了该自重构机器人的基本空间构型，最后仿真实现了该机器人从直线型变形为正六边形的过程．仿真结果表明，混合型自重构机器人基本模块结构设计紧凑，能对接和脱离，实现机器人的变形过程．