【摘 要】
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由于距离地球较远、测控延时误差较大、飞行环境十分复杂且难以提前预测,行星软着陆的自主制导技术目前面临着水平位置估计困难、导航参考信息匮乏、复杂地形着陆困难等挑战。针对行星软着陆存在的困难和挑战,提出了基于引导策略搜索算法的有模型强化学习制导方法,实现了着陆器在初始状态受到扰动时无需重新规划,仍能在满足约束条件的情况下降落在指定位置。该方法首先将迭代线性二次调节器作为控制器,产生初始轨迹;其次,利用
【机 构】
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西北工业大学 航天学院·西安·710072;航天飞行动力学技术国家级重点实验室·西安·710072
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由于距离地球较远、测控延时误差较大、飞行环境十分复杂且难以提前预测,行星软着陆的自主制导技术目前面临着水平位置估计困难、导航参考信息匮乏、复杂地形着陆困难等挑战。针对行星软着陆存在的困难和挑战,提出了基于引导策略搜索算法的有模型强化学习制导方法,实现了着陆器在初始状态受到扰动时无需重新规划,仍能在满足约束条件的情况下降落在指定位置。该方法首先将迭代线性二次调节器作为控制器,产生初始轨迹;其次,利用多层神经网络拟合制导策略;最后,利用控制器监督策略学习,进而收敛,产生可行策略。针对行星表面软着陆的仿真
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为研究巷道围岩在高应变率作用下的破坏特征,利用大直径分离式霍普金森杆(SHPB)加载系统,对岩样进行冲击压缩试验,探究岩石试样在大直径SHPB冲击作用下的动态响应特征和规律,研究结果表明:波形整形器采用橡胶垫片可以有效改善波形形状,减少波形弥散;岩石试样的动力增强系数与应变率提高系数呈正相关关系,具有显著的应变率敏感性特点;随着应变率的增加,破碎块度平均尺寸和能量利用率均降低;大直径SHPB冲击作用下,岩石试样的能量利用率较低,最高仅为10.10％.
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针对未知扰动下电动伺服系统高动态响应与高精度控制难题,在建立电动伺服系统特征模型的基础上,提出了一种将时间最优控制与滑模控制进行结合的多模复合控制算法.该方法通过开展基于电动伺服系统精准动力学模型与环境特性特征建模的分析,详细阐述了时间最优控制算法与滑模控制算法的设计方法及其适用区间,并进行了系统仿真验证.仿真结果表明,提出的多模复合控制算法能够有效提升电动伺服系统的动态响应速度与稳态精度,实现了未知扰动下高动态高可靠的稳定运行.
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为深入研究冲击载荷下加锚岩体抗剪力学特性,采用实验室试验的方法对2种锚杆材质的加锚岩体开展了不同冲击能量和预紧扭矩下的侧向冲击试验,分析了不同锚杆材质和预紧扭矩对加锚岩体在冲击载荷下抗剪力学性能的影响,监测了落锤冲击力-时程曲线,并利用高速摄像机捕捉了试样冲击变形的全过程.试验结果表明:加锚岩体冲击过程可分为落锤释放、锤岩下移和分离回弹等3个阶段.试样顶底面均为轴向剪切裂缝和伴随竖向裂缝;前面和背面均为腹剪斜裂缝和竖向裂缝;交界面裂缝以钻孔为中心向四周呈放射状分布,且上半部分裂缝数量明显多于下半部分,裂缝
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