【摘 要】
：
为解决现有机械臂避障算法计算量大且难以实现非结构环境下三维避障问题,对分解运动速度控制算法(RMRC)进行了改进,并将其应用到Motoman机械臂三维避障中。通过对Motoman机械
论文部分内容阅读
为解决现有机械臂避障算法计算量大且难以实现非结构环境下三维避障问题,对分解运动速度控制算法(RMRC)进行了改进,并将其应用到Motoman机械臂三维避障中。通过对Motoman机械臂机构的合理简化和RMRC算法的进一步改进,利用Matlab搭建的Motoman机械臂仿真模型,在具有静态和动态障碍物的三维环境中对连续轨迹(CP)和点到点(PTP)的运动控制进行了仿真,最后利用所搭建的遥操作系统对改进后的算法进行验证。仿真和实验结果证明了算法的有效性和实用性。
其他文献
本研究通过对转基因议题网站的量化分析,探讨转基因议题网站风险沟通的内容呈现、话语策略、公共沟通渠道以及不同类型网站的表现差异。研究发现,转基因议题网站以个人博客型
《伤寒论》和《金匮要略》中运用附子的范围相当广泛,内容十分丰富,组方用药,十分巧妙,用法用量缜密权衡,如附子生用,取其回阳救逆,附子炮用,取其温阳散寒,炮附子重用,取其祛
本文利用广西全区站台1961～2016年的逐日降水数据,通过线性趋势分析法和空间插值法计算分析出广西各地每个月的日平均降水量变化,并引入降水距平百分率的概念,分析百色市1961～2016年的年际与月尺度的干旱情况。5～7月是右江河谷一带芒果的膨大期,该时期降水量较大,分析了该时期的大雨和暴雨的情况。针对芒果全生育期的需水规律,分析了1980～2016年期间日平均降水量变化趋势对芒果的影响。(1)广
2005年1月1日纺织品配额的取消,使中国纺织业生机无限。然而,更严峻的考验和挑战也接踵而至。从全新的角度对中国纺织业面临新贸易壁垒的若干重要问题,做了深入的分析,并在应
集体主义与个体主义价值维度既体现了不同文化模式下的价值和信仰取向的多样性,同时也反映了文化差异的相对性。作为典型的集体主义取向的中国文化,突出强调集体利益的重要性
针对电机调速与控制课程存在的一些问题(如:理论体系建立问题、教学枯燥等),从教学内容、教学方法两个方面展开研究,结合笔者教学实践,提出一些具体的改革方法。
在秸秆功能糖的分离纯化技术中,膜分离技术因其具有费用较低、效率较高、节省能耗等特点在食品加工、医药和生化领域被广泛应用,并且引起了广大科研人员的关注。本研究则从以
<正>当前,随着农业现代化的迅猛发展,小农生产虽然还会长期存在,但更多承担一种社会保障功能而不是农产品供给功能。专业大户、家庭农场、农民专业合作社、农业企业等新型主
目的:观察健脑汤预防血管性认知障碍(VIC)的临床疗效。方法:将333例脑卒中患者随机分为预防组168例和对照组165例;对照组采用西医常规治疗,治疗组在对照组治疗基础上加用健脑
区块链技术在资产证券化（ABS）领域的正式应用终于开花结果。日前，百度金融与佰仟租赁、华能信托等在内的合作方联合发行国内首单区块链技术支持的ABS项目，发行规模达4.24亿元。$$