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以平面五杆柔顺并联机构为研究对象，从机构位形的对称性出发寻找机构的稳态特性．针对五杆机构存在两个柔顺关节的情况进行分析，研究其多稳态特征．将五杆机构简化成伪刚体模型，通过势能和图形的几何关系，推导出角度的对称关系．在五杆机构的分析过程中，发现并利用图形的对称性，来寻找稳态位置．证明了当两个柔顺关节中有一个为驱动关节时，机构可以通过对称角或对称位形来找稳态位置，并寻找到一种平面五杆三稳态机构．