悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量系统改进

来源 :工矿自动化 | 被引量 : 0次 | 上传用户：gege1232000

【摘要】

：

基于红外LED特征的悬臂式掘进机截割头位姿视觉测量系统中,外参标定稳定性和红外LED光斑中心提取精确性对截割头位姿检测精度具有重要影响。现有外参标定方法需依靠经验将截割臂摆至正中位置(未知),标定结果存在较大波动。针对该问题,提出了一种基于多点固定的外参标定方法,该方法控制掘进机截割臂分别摆动到左上角、右上角、左下角、右下角4个已知极限位置并采集标靶图像,计算外参矩阵值,可有效提高外参标定稳定性。

【作者】

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张旭辉谢楠张超杨文娟张楷鑫周创

【机构】

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西安科技大学机械工程学院,陕西省矿山机电装备智能监测重点实验室

【出处】

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工矿自动化

【发表日期】

：

2021年07期

【关键词】

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悬臂式掘进机截割头位姿检测防爆工业相机视觉测量外参标定光斑中心提取

【基金项目】

：

国家自然科学基金资助项目(51974228,51834006),陕西省创新能力支撑计划项目(2018TD-032),陕西省重点研发计划项目(2018ZDCXL-GY-06-04)。

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