【摘 要】
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目前,在港口运输业、建筑业和制造业中被广泛使用的起重机是世界上最主要的起吊搬运设备之一。随着我国工业化水平地不断提高,生产规模的扩大及生产效率的提升,起重机在现代
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目前,在港口运输业、建筑业和制造业中被广泛使用的起重机是世界上最主要的起吊搬运设备之一。随着我国工业化水平地不断提高,生产规模的扩大及生产效率的提升,起重机在现代化社会生产中的作用也越来越大。本文针对存在二维荷载摆角问题的旋臂旋转起重机提出了一种以旋臂运动方式来实现荷载的消摆控制和旋臂的位置控制。首先,以干扰观测器引出起重机的线性模型;其次,在该线性模型的基础上设计一个非线性的控制装置;最后,通过实验操作来检验所提观点是否有效。研究表明,实现无需控制旋臂起伏运动的起重机设想可以成立,这在很大程度上降低了其生产成本和有效简化了其构造。
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