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针对采用反作用飞轮的小卫星姿态大角度机动控制,在反作用轮输出力矩受限、速率饱和的约束条件下,采用递阶饱和方法,即限制卫星每次姿态机动的最大偏差,对姿态偏差进行逐次消除.在毋需获知最优机动轨迹规划的情况下,可用于卫星任意时刻的姿态捕获和机动控制.数学仿真结果表明,本文设计的控制算法能够实现快速姿态机动任务,具有良好的鲁棒性.