基于视觉与激光结合的堆叠工件快速定位方法

来源 :组合机床与自动化加工技术 | 被引量 : 1次 | 上传用户：a7281423

【摘要】

：

针对机械手对复杂工况下的工件进行自动抓取时精度较低的问题,提出一种采用改进SSD卷积神经网络算法配合多激光传感的方法,对堆叠情况下的工件进行快速精确定位。采用SSD算法融合多视窗检测方法,对视觉获取的RGB图片进行检测,获取工件水平位置信息;结合主动跟踪激光传感系统,获取工件表面的法向量,确定工件的空间位姿。搭建了硬件实验平台,在此平台上开发了一套视觉与激光融合的工件定位抓取系统,并以非标零件为实

【作者】

：

周伟亮王红军邹湘军

【机构】

：

华南农业大学工程学院

【出处】

：

组合机床与自动化加工技术

【发表日期】

：

2020年02期

【关键词】

：

堆叠工件定位 SSD算法多视窗检测多激光传感 positioning of stacked workpiecesSSD algorithmmulti-win

【基金项目】

：

国家重点科技计划(2017YFD0700100),广东省公益与能力建设项目(2016A010102013)

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