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针对机器人工位设备和动作复杂化以及设备布局和机器人运动轨迹相互影响所引起的传统串行设计 流程难以满足工位精准化设计要求的问题,分析了6R机器人的正逆运动学理论,构建了工位布局与机器人运动时 间的协同优化模型,基于6R机器人位置反解解耦法提出所有实数反解求解的实时算法,并采用运动时间最短的轨 迹规划理论及粒子群优化算法完成模型求解.通过案例论证了所提模型及方法的可行性,结果表明该方案可较大 程度地优化复杂工位的设计.