【摘 要】
：
为解决移动机器人扩展卡尔曼滤波(EKF-SLAM)算法计算复杂、精确度不高及易受干扰的缺点,提出一种基于最优平滑滤波理论的改进同步定位与地图构建(simultaneous localization
【机 构】
：
北京信息职业技术学院软件工程系,中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院,北京科技大学自动化学院
【基金项目】
：
中央高校基本科研业务费专项基金项目(800015FH);中国博士后科学基金(2012M510424)
论文部分内容阅读
为解决移动机器人扩展卡尔曼滤波(EKF-SLAM)算法计算复杂、精确度不高及易受干扰的缺点,提出一种基于最优平滑滤波理论的改进同步定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)算法。详细介绍算法的改进过程,通过Matlab软件对其位置轨迹跟踪误差及标准差进行仿真分析,基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)系统的实验平台,在室内走廊进行SLAM实验以测试改进算法的效果。结果表明,改进的SLAM算法精度高、抗干扰能力强,能实现移动机器人的即时定位与地图构建。基于ROS系统的软件平台能简化开发难度,提升移动机器人的智能化。
其他文献
TiO2作为一种重要的无机功能材料,由于其较高的催化性能、稳定的电化学性能以及安全无毒、廉价等优点,在光催化降解污染物、锂离子电池以及太阳能的存储与利用等方面有重要的
目的研究中药点滴式保留灌肠治疗慢性溃疡性结肠炎的临床疗效。方法将80例溃疡性结肠炎病人随机分为两组：治疗组40例采用改良法点滴式保留灌肠，对照组40例采用传统法灌肠。结果
从中学师生，中突现象调查出发，详细分析了师生冲突的类型特点，提出了和谐师生关系的建立及处理对策，为中学师生处理师生冲突提供指导和帮助。
目的：观察齐拉西酮注射针剂在治疗精神分裂症伴激越症状患者的护理。方法：对纳入的86例精神分裂症伴有兴奋激越症状的患者给予齐拉西酮注射针剂治疗,并采用PANSS量表总分、PANS
布尔矩阵的属性约简是粗糙集理论的一种新思路,针对现有布尔矩阵表示方法中未考虑决策属性的问题,将条件属性、决策属性两者的依赖关系与条件区分能力相结合改进计算相对核、
目的 探讨3D腹腔镜下全结肠系膜切除术对右半结肠癌患者术后MicroRNA-101、T细胞亚群指标水平变化及局部复发率的影响。方法 选取我院2015年3月—2017年4月右半结肠癌患者86
自20世纪50年代以来，中国境内藏族地区的社会文化事业发生了很大变化，其中音乐文化事业在各民族音乐工作者的共同努力下，也迎来了欣欣向荣的局面。改革开放以来，随着政治、经济的
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
《临床肝胆病杂志》于1985年创刊,中华人民共和国教育部主管,吉林大学主办,中华医学会肝病学分会学术支持的医学专业期刊,是我国首个肝胆胰疾病专业杂志。刊号ISSN 1001-5256
在考古文化中,鸟的形象在史前时代就广为分布在黄河和长江流域,比如仰韶文化中的鸟纹彩绘、河姆渡文化中的双鸟纹牙雕以及石家河文化中的各种鸟形陶塑等。在距今5000多年前的