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针对焊缝跟踪信号同时包含高斯噪声和非平稳性噪声的问题，提出了一种基于凸优化技术的在线自适应焊缝跟踪方法：运用凸优化理论，将传统卡尔曼滤波状态空间模型转换为最小均方误差约束下的凸优化模型．通过最大化量测噪声和过程噪声的后验概率来完成对传统高斯噪声的实时估计；在此基础上，结合非平稳噪声的稀疏性规律，将其以先验约束的形式引入凸优化模型中，实时估计非平稳噪声参数。试验结果表明，基于凸优化的自适应焊缝跟踪方法能够同时抑制非平稳噪声和高斯噪声引起的焊缝位置测量偏差．有效提高了焊缝跟踪精度。