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<正>0引言在2016慕尼黑国际机器人与自动化技术博览会中,协作机器人大放异彩,UR、KUKA、ABB、FANUC、YASKAWA、YAWASAKI、COMAU、NACHI等国际企业均展出其研发的协作机器人,也有多家公司展出其基于协作机器人开发的应用。与协作机器人不同,传统工业机器人主要针对汽车等高端制造业的行业应用,往往体型巨大、安装编程周期长