进化操作行为学习模型及在移动机器人避障上的应用

来源 :计算机应用 | 被引量 : 7次 | 上传用户：zhk42

【摘要】

：

针对移动机器人避障上存在的自适应能力较差的问题,结合遗传算法(GA)的进化思想,以自适应启发评价(AHC)学习和操作条件反射(OC)理论为基础,提出了一种基于进化操作行为学习模型(EOBLM)的移动机器人学习避障行为的方法。该方法是一种改进的AHC学习模式,评价单元采用多层前向神经网络来实现,利用TD算法和梯度下降法进行权值更新,这一阶段学习用来生成取向性信息,作为内在动机决定进化的方向;动作选择

【作者】

：

郜园园朱凡宋洪军

【机构】

：

浙江农林大学信息工程学院

【出处】

：

计算机应用

【发表日期】

：

2013年08期

【关键词】

：

移动机器人自适应启发评价操作条件反射遗传算法避障 mobile robot Adaptive Heuristic Critic（AHC） operant

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