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本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究.提出了基于两层监控模式的分布式控制框架,监控模块作为统一的指挥协调中枢,确定各机器人合理的对应目标点,避免机器人在目标区域内绕路,使得多移动机器人能够快速流畅地组成任意队形.实验证明了控制方法的有效性.
多移动机器人组成任意队形的控制研究
【摘 要】
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本文将多移动机器人组成队形的整体行为分解为机器人个体分别向对应目标点运动的子行为加以研究.提出了基于两层监控模式的分布式控制框架,监控模块作为统一的指挥协调中枢,
【机 构】
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东南大学自动化研究所,南京师范大学电气与电子工程学院
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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2004年4期
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