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由于操作机器人的环境及目标性质在工作过程中会随时发生变化,导致控制因素具有未知性和不确定的特性,而使控制系统的性能变差。所以运用自适应控制的优点,利用给定的期望轨迹,设计自适应控制器,进而控制不确定机器人系统的机械臂的运动轨迹。仿真结果表明,在误差允许的范围内,控制器可达到预期目标。
基于自适应控制的2-DOF不确定机器人系统研究
【摘 要】
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由于操作机器人的环境及目标性质在工作过程中会随时发生变化,导致控制因素具有未知性和不确定的特性,而使控制系统的性能变差。所以运用自适应控制的优点,利用给定的期望轨
【机 构】
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山西大学
【出 处】
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黑龙江科技信息
【发表日期】
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2011年31期
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