基于点云配准的中大型物体快速体积测量

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为了弥补现有的利用深度图像进行体积测量方案中只能针对中小型货物的缺点,提出了一种基于点云配准的中大型物体体积快速测量方案。首先,利用深度相机获取物体深度图像及点云信息。针对难以单次获取完整表面和深度的中大型物体,多次测量货物相邻表面并利用点云配准算法拟合出较为完整的物体表面。最后对拟合表面体素滤波、直通滤波和物体分割提取等处理后,测算提取出的目标物体体积。经验证,该种方法测算物体体积相对误差低于5%,在固定场景下可实时精准测量,具有较强的鲁棒性。
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