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针对有限控制量约束下的磁悬浮球系统控制性能优化问题,提出了一种基于ITAE指标优化的控制器参数优化方法。首先建立磁悬浮球系统平衡点附近线性化数学模型;其次采用PD控制对悬浮控制器进行设计,并给出了系统稳定性条件;最后采用随机贪婪算法在可行解空间对控制器参数进行优化,实现了悬浮系统ITAE指标最佳的控制策略。MATLAB仿真和实验结果表明,该方法可以解决有限控制量约束下的磁悬浮球系统参数优化问题。