论文部分内容阅读
针对室内陪护机器人粒子滤波定位方法，研究了四种粒子滤波重采样算法：多项式重采样算法、残差重采样算法、分层重采样算法和系统重采样算法，并分别对其进行仿真比较。实验证明残差重采样算法粒子收敛速度和粒子匮乏程度取折衷，性能优于其它三种重采样算法，在此基础上利用仿真实验结果在HHR-0303服务机器人上进行了实验。实验证明采用残差重采样算法的粒子滤波算法，利用声纳配合里程计定位的方案能达到定位目的。