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针对机器人作业时新的力控制要求，本文综述现有的传统控制策略与智能控制策略。首先介绍传统力控制策略中的阻抗控制、位/力混合控制与自适应控制，其次介绍智能控制策略中的模糊控制、神经网络与优化控制。同时，对各控制算法基本原理进行深入分析，列举各算法的应用成果，并对未来力控制研究提出了展望。
机器人力控制综述
【摘 要】
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针对机器人作业时新的力控制要求，本文综述现有的传统控制策略与智能控制策略。首先介绍传统力控制策略中的阻抗控制、位/力混合控制与自适应控制，其次介绍智能控制策略中的模糊控制、神经网络与优化控制。同时，对各控制算法基本原理进行深入分析，列举各算法的应用成果，并对未来力控制研究提出了展望。
【机 构】
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南京信息工程大学自动化学院
【出 处】
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南京信息工程大学学报(自然科学版
【发表日期】
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2020年01期
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