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研究了具有控制时滞的不确定线性分布参数系统的迭代学习控制问题，允许系统在迭代过程中初始状态值存在一定偏差。提出了基于时滞已知的P型迭代学习控制算法，给出了其L2范数收敛的充分条件，并利用Green公式、以及Gronwall—Bellman不等式等从理论上进行收敛性证明。数值例子验证了该算法的有效性。