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针对遗传算法提出了一些改进措施，用以提高算法的收敛速度和精度，并提出了四面体变几何桁架机器人的避障判据。应用改进后的遗传算法，实现机器人末端给定的运动轨迹和避障要求，并求得相应瞬时的关节变量值；并对７个自由度的四面体变几何桁架机器人进行了仿真计算。
基于遗传算法的冗余度TT—VGT机器人的避障规划
【摘 要】
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针对遗传算法提出了一些改进措施，用以提高算法的收敛速度和精度，并提出了四面体变几何桁架机器人的避障判据。应用改进后的遗传算法，实现机器人末端给定的运动轨迹和避障要求，并
【机 构】
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四川大学机械系
【出 处】
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机械传动
【发表日期】
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1999年4期
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