【摘 要】
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为提高农机车载GPS和DR组合导航系统定位的精度,将模糊逻辑和卡尔曼滤波相结合,研究了模糊自适应卡尔曼滤波算法,在线修正系统量测噪声协方差阵。该算法在改装的农机车上进行
【机 构】
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国家农业信息化工程技术研究中心,中国农业大学现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室
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为提高农机车载GPS和DR组合导航系统定位的精度,将模糊逻辑和卡尔曼滤波相结合,研究了模糊自适应卡尔曼滤波算法,在线修正系统量测噪声协方差阵。该算法在改装的农机车上进行了试验。试验表明,模糊自适应卡尔曼滤波能抑制异常值对系统定位精度的影响,定位精度较单个GPS高。系统使用模糊自适应卡尔曼滤波后,x方向和y方向平均误差分别为0.13 m和0.20 m,定位曲线得到了平滑。
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