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由于海洋环境的复杂性，路径规划系统成为了无人艇智能系统中必不可少的一部分。为了解决A*算法与动态窗口法(dynamic window algorithm， DWA)各自存在的缺陷，本文提出了一种基于A*与DWA的混合路径规划算法。首先使用A*算法得到全局路径生成局部目标点，再通过对局部目标点的不断更新使水面无人艇(unmanned surface vessel， USV)使用DWA航行到全局目标点完成路径搜索。仿真结果表明，混合算法相较于A*算法路径长度缩短了10%，且路径转折点减少了67%。即本文