排爆机器人轨迹跟踪模型预测控制算法研究

来源 :现代制造技术与装备 | 被引量 : 0次 | 上传用户:sisu16113
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在危险复杂的工作环境下,为减少对人员的伤害,排爆机器人的应用具有重要意义。排爆机器人在工作中,为了减少危险情况的发生,对期望轨迹进行跟踪式关键。基于此,寻找一种优化算法,实现排爆机器人在运行过程中对目标轨迹跟踪准确性、实时性的提升。基于模型预测控制算法,提出排爆机器人末端轨迹跟踪算法,并通过仿真测试,证实了该算法的在机械臂轨迹跟踪中应用的有效性。
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