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针对一类非线性系统的传感器故障诊断问题，提出了一种多传感器故障检测方法．首先，定义一个状态变量将传感器故障转换成伪执行器故障，然后设计相应的滑模观测器生成残差，来实现多故障的检测．依据Lyapunov稳定性理论，以LMI的形式给出了观测器存在的充分条件．最后通过单关节机械手的实例，验证了所提方法的有效性和可行性．