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提出的新型花瓣状结构胶囊机器人可提高驱动性能,其表面偏心花瓣廓形与管壁形成四个收敛楔形空间,使流体流线方向发生改变并产生多楔形效应。根据建立的流体动力学模型,求得机器人流体动压及稳态游动速度解析解。运用数值模拟方法对机器人外围流体流动特性进行了可视化分析,理论推导与仿真试验均表明：花瓣型胶囊机器人的表面流体动压与稳态游动速度更大,综合性能更好。