【摘 要】
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为了在虚拟环境中准确定位零件模型,并对后期装配过程进行真实仿真,提出一种力引导的装配定位方法.将后期装配过程划分为N个仿真时刻,在每个时刻建立关于零件位置、姿态、重
【机 构】
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西安电子科技大学电子装备结构设计教育部重点实验室
【基金项目】
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教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目（20120203110015）. Project supported by the Specialized Research Fund for the Doctoral Program of Higher Education,China （No.20120203110015）.
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为了在虚拟环境中准确定位零件模型,并对后期装配过程进行真实仿真,提出一种力引导的装配定位方法.将后期装配过程划分为N个仿真时刻,在每个时刻建立关于零件位置、姿态、重力、装配力、接触力和装配转矩的动力学运动方程组,求解方程组得到下一时刻零件的位置、姿态、速度和角速度,直到零件与目标位姿满足装配要求.给出了零件属性、视觉和人机等因素影响下,装配力、接触力和装配转矩的计算方法.分析了视觉因素和人机因素对装配效率和成功率的影响,以及结构因素对零件可装配性的影响.该方法已应用于某自主开发的虚拟装配原型系统,实践证明
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