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本文针对一类含有非确定项的欠驱动系统提出了一种串级模糊滑模控制方法．该方法先选取状态变量中两个相关联的系统状态构造第一级滑动平面，然后将第一级滑模函数作为一个广义状态。与剩下系统状态中的一个状态构造第二级滑动平面，直到所有的系统状态都包含在内构造最后一级滑动平面．同时考虑到系统模型中存在的不确定项，利用模糊逻辑的逼近功能进行估计，文中采用Lyapunov方法求取了控制器的控制律以及模糊逼近的有关参数的自适应律．该串级模糊滑模控制器能够保证各级滑动平面的稳定性，并且在仿真实验中得到了验证．